Instalacion del firmware de LejOs

Ahora vamos a instalar el firmware de LejOs en nuestro brick de lego mindstorm para poder ejecutar nuestros programas.

Existen 2 maneras de instalar el firmware, vía bluetooth y vía USB, vamos a explicar ambas maneras aunque yo personalmente siempre usare la vía bluetooth para comunicarme con el robot.

El primer paso independientemente de la forma de actualizacion que escojamos es poner el brick en modo actualizacion del firmware (update firmware), para ellos debemos pulsar durante unos segundos el botoncico que hay detras en la esquina superior derecha (Nos hara falta un objeto fino). Cuando pulsemos este boton durante unos segundos escucharemos un click, que nos indicara que ya esta en modo actualizacion, hay que tener cuidado al realizar este paso, bueno, mas que cuidado saber que al pulsar este boton SE BORRARA TODO EL CONTENIDO del brick, por tanto si tenemos algun programa introducido deberemos guardarlo. Cuando encendamos nuestro lego no aparecerá absolutamente nada, solo iremos un click, click constante.

Actualización vía USB

Para poder comunicarnos con nuestro lego vía usb deberemos tener permisos para escribir en el puerto del usb, por tanto en primer lugar deberemos de saber en que puerto usb se ha conectado para ello ejecutaremos
lsusb
Ahí observaremos en que puerto USB tenemos conectado nuestro brick y pasaremos a darle permisos a ese puerto.
Para ello nos iremos a /dev/bus/usb/xxx/yyy donde xxx es el puerto que hemos visto con lsusb e yyy que deberá ser el numero mas alto que haya en esa "carpeta" el motivo de esto es que cada vez que conectamos el dispositivo se le asigna un numero creciente, por tanto deberemos de ver cual es el numero que tiene asignado en ese momento.
Para darle permisos basta con ejecutar
sudo chmod a+x /dev/bus/usb/xxx/yyy
Ahora tendremos permisos para escribir en ese puerto y podremos actualizar o comunicarnos con nuestro lego.

Actualización vía Bluetooth

Para comunicarnos por via bluetooth con el brick es necesario emparejar ambos dispositivos, la forma mas facil es usar el asistente de bluetooth de ubuntu, le damos a "Configurar un dispositivo nuevo...", nos aparecerá una ventana con los dispositivos encontrados, si no hemos cambiado nada el nombre por defecto es "NXT", lo escogemos y elegimos la opción PIN fijo marcando "1234", con esto ya deberíamos tener emparejado nuestro dispositivo.

Común

Por ultimo ya solo resta ejecutar
nxjflash
Y automagicamente se instalara el firmare en el brick, pudiendo ya subir nuestros programas.