Comunicacion Bluetooth

A mi personalmente no me funciona la conexión usb con el robot, aunque realmente no me importa demasiado ya que en mi proyecto debo comunicarme con los robots vía Bluetooth por lo que explicare como subir los programas al robot mediante esta tecnología.

Lo primero y principal es asegurarse de que nuestro pc dispone de Bluetooth y de que tenemos instaladas las librerías adecuadas de los repositorios, concretamente nos sera necesario tener instalados los paquetes "bluetooth", "libbluetooth3" y "libbluetooth-dev" instalables mediante sudo apt-get install paquete o usando el gestor de paquetes predeterminado.

Una vez instalados los paquetes debemos instalar las librerías bluecove, se pueden descargar de su pagina oficial, encontre esta web que explica muy claramente como hay que instalar esta libreria, como en el anterior caso, are un pequeño resumen de los pasos a seguir.

En primer lugar debemos de asegurarnos que tenemos instalado maven, de nuevo podemos instalarlo mediante sudo apt-get install maven2 o buscándolo en el gestor de paquetes. Una vez instalado ya podemos seguir los pasos:

1.- Descargar y extraer los ficheros
bluecove-2.1.0-sources.tar.gz
bluecove-gpl-2.1.0-sources.tar.gz
2.- Abrir un terminal, situarse en la carpeta de bluecove-2.1.0 y ejecutar maven. Si todo esta correcto debería terminar con un build succesfull.
3.- Situarse en la carpeta bluecove-gpl-2.1.0 y de nuevo ejecutar maven.
4.- Ahora en ambas carpetas debemos de tener una nueva llamada target donde estan los ficheros que han sido compilados por maven. Dentro de la carpeta bluecove-gpl-2.1.0/target tendremos:
bluecove-gpl-2.1.0.jar
libbluecove_x64.so
Y en bluecove-2.1.0 tendremos:
bluecove-2.1.0.jar
5.- Ahora debeemos poner en /usr/lib el archivo libbluecove_x64.so y crear un link en la misma carpeta (ln -s libbluecove_x64.so libbluecove.so)
6.- Por ultimo debemos poner los .jar (libbluecove-gpl-2.1.0.jar y bluecove-2.1.0.jar) dentro de la carpeta /3rdparty/lib de LejOs, tambien creamos los links correspondientes (ln -s bluecove-2.1.0.jar bluecove.jar, ln -s bluecove-gpl-2.1.0.jar bluecove-gpl.jar)

De esta manera ya deberíamos poder subir nuestro programa al robot ejecutando:
nxj -r Tune